A Hybrid Optimal Path Planner for Parafoiled Systems
Notice bibliographique
Résumé
When dealing with flight mechanics, minimization of nonlinearly constrained functions is often required for solving optimal control problems. This paper proposes a new dynamic programming method based on the Bellman equations with a novel state-space model. The effectiveness of this method is demonstrated through its integration into a hybrid algorithm for generating efficient guidance strategies for parafoils. The objective is to guide the parafoil system towards a circular target, from fixed initial coordinates and deployment velocity. Our algorithm aims to minimize energy consumption and optimize the time and distance over which the system can travel accurately. The nominal trajectory is obtained using a nonlinear shooting method based on the Pontryagin minimum, and the dynamic programming algorithm is used to generate new trajectories if the system deviates from the nominal one due to environmental conditions. The optimality of the proposed controller is evaluated using a 3D simulator with wind and gusts. The algorithm is subsequently optimized for deployment and implemented in a low-level language, the performances are evaluated and show more than adequate efficiency for embedded systems. The results demonstrate both the efficiency of the new dynamic approach by comparing it with nonlinear shooting; and the complementarity and efficiency of the two methods in guiding parafoil systems under real wind conditions.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».