Balancing of Robustness and Performance for Triple Inverted Pendulum Using μ-Synthesis and Gazelle Optimization
Notice bibliographique
Résumé
The control of systems like: bipedal locomotion robots, space launch vehicle, offshore wind turbines, and active vibration control systems in buildings and bridges, have to ensure, besides stability and accuracy, the system's insensitivity to parameters' uncertainties, unmodeled dynamics, external disturbances, and measurements noise.In such systems analysis and controller design, a triple inverted pendulum can be used as a benchmark to mimic systems characteristics and effect of different sources of uncertainty.μ-synthesis is a robust control method which seeks a controller that minimizes the robust H-infinity performance of the closed-loop system through D-K iteration.The D-K iteration is not guaranteed to converge to a global, or even local minimum.Hence this paper proposes the enhancement of controller design by applying gazelle optimization technique to shape the fictitious output by determining the parameters of the performance weighting matrix.The incorporation of optimization with controller design allows avoiding getting unnecessarily conservative system at the expense of performance.The developed control system is simulated using Matlab R2023b for different scenarios of system uncertainty.The results show that the requirements of robustness and performance can be balanced through the right choice of cost function.The robust performance measure obtained is 0.6432 which leads to good response for both stabilization and tracking in the presence of uncertainty.The results also show that even the baseline μ-synthesis design achieves higher robust stability margin about 2.818, the proposed optimized method stabilizes the system with overshoot been reduced by 67.65% and steady state error reduced by 5.69% without sacrificing robustness.
Conservé avec la notice de tri, où il sert de preuve aux étiquettes ci-dessus.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Le tri à trois modèles
les 5 600 travaux triés →Les trois modèles l'ont jugé hors champ.
Robust control design for a triple inverted pendulum using mu-synthesis and a metaheuristic; a control engineering contribution.
The paper develops and simulates a control strategy for an inverted pendulum, not research practice.
Control-engineering paper balancing robustness and performance of a triple inverted pendulum.
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».