New Fixed-Time Observer-Based Model-Free Fixed-Time Sliding Mode of Joint Angle Commanded NAO Humanoid Robot
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
In this article, we present a new fixed-time observer (FTO) with time delay estimation (TDE)-based model-free fixed-time sliding mode for the problem of robust walking of the NAO robot. The proposed technique ensures convergence in fixed time, regardless of initial conditions, thereby enhancing both convergence speed and robustness. This method allows for precise tracking of the joint angles’ positions without depending on the robot’s dynamic models while reducing the chattering via a modified exponential reaching law (MERL). To address the complexities of stabilizing the walking dynamics of the NAO robot, which include highly nonlinear dynamics and limited computational process, the proposed strategy utilizes the TDE technique for system model estimation. To mitigate estimation errors, a novel observer with guaranteed fixed-time stability is proposed. This last helps to enhance the tracking performance. Using the Lyapunov theory and experimental validation, within the proposed composite control method, the proposed nonsingular terminal sliding surface’s fixed-time stability along with the system state’s stability is verified. Significantly improved stability and accuracy in the robot’s joint movements are demonstrated through experimental results, validating the efficacy of the tracking trajectory for robotic systems such as the NAO humanoid robot.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle