Direct Assembly of Multilayered Core–Shell Structured Composites for Self‐Sensing and Soft Robotic Fingers
Notice bibliographique
Résumé
Abstract The growing demand for intelligent, adaptive gripping in soft robotics has driven interest in advanced manufacturing techniques for self‐sensing, stiffness‐programmable composites. Traditional fabrication methods often involve complex multi‐step processes, limiting efficiency and functionality. In this work, a novel core‐programmable coaxial direct ink writing (CPC‐DIW) technique is presented for the rapid, one‐step fabrication of soft robotic fingers with programmable stiffness and integrated self‐sensing capabilities. The basic structure consists of a lower‐modulus silicone core encapsulated in a higher‐modulus silicone shell, forming coaxial fibers that provide tunable stiffness. Conductive silicone alternatively embedded within the fiber's core enables real‐time strain sensing without the need for external sensors. This seamless integration of actuation and sensing components eliminates mechanical mismatches, enhancing durability and functionality. Finite element analysis and experimental results confirm the soft fingers’ precise, adaptive control, demonstrating the potential of CPC‐DIW for direct manufacturing of multifunctional soft robotic systems. This approach provides an effective strategy for manufacturing intelligent soft grippers with precise control and unprecedented versatility.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».