Closed-Loop Shape-Forming Control of a Magnetic Soft Continuum Robot
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Continuum manipulators are frequently employed in endoluminal interventions, however, a lack of softness and dexterity in standard manipulators can risk trauma during navigation and limit reachable workspace. Magnetically actuated Soft Continuum Robots (MSCRs) offer enhanced miniaturization potential and reduced rigidity due to their external actuation. Magnetizations pertaining only to the tip of the robot offer a limited range of deformation options where more versatile MSCRs can be embedded with distinct, lengthwise magnetization profiles. These full-body bespoke profiles allow the robots to form pre-determined shapes under actuation. Here we propose an approach to model and control MSCR behavior in closed-loop. We employ this system to achieve shape forming navigations subject to variations in initial conditions. To validate our methodology, we conduct experiments using a 50 mm long by 1.8 mm diameter MSCR navigating through a soft phantom from the tip of a duodenoscope. The proposed system is capable of rejecting variations in the angle at which the MSCR is inserted. We employed homogeneous magnetic fields for actuation and closed-loop vision-based control to manipulate the lengthwise body shape of our MSCR. The performance of this closed-loop approach is compared with an open loop counterpart, which fails in all but one navigation attempts into the pancreatic duct.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle