Design and Simulation of Adaptive Sliding Mode Fuzzy Controller for a 2-Link Robot Manipulator
Notice bibliographique
Résumé
Sliding mode controllers (SMC) are among the most durable and nonlinear regulators.Its methodical design process gives a simple answer for the control signal.The main disadvantage is that a traditional SMC suffers from chatter, which creates an unwanted zigzag stir over the sliding face.numerous approaches were developed and applied to palliate the downsides of this traditional methodology.The purpose of this paper is to reduce the settling time and magnitude of chatter as small as possible by designing several regulators; a classical sliding mode controller (CSMC) with a saturation function (SF), a CSMC with a barrier function (BF), an adaptive sliding mode controller (ASMC) with a saturation function, a conventional sliding mode fuzzy controller (CSMFC) with a saturation function and an adaptive sliding mode fuzzy controller (ASMFC) with a saturation function.The issues of the simulations can be attained using MATLAB 2018a/Simulink.The modeling shows that the results of ASMFC and CSMFC are better than the results of ASMC with achromatism function, and CSMC with achromatism function and with barricade function because the magnitude of chatter in the control action has been important reduced to roughly zero value and they take small settling time in comparison with others.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».