Structured Pneumatic Fingerpads for Actively Tunable Grip Friction
Notice bibliographique
Résumé
Grip surfaces with tunable friction can actively modify contact conditions, enabling transitions between higher-and lower-friction states for grasp adjustment. Friction can be increased to grip securely and then decreased to gently release (e.g., for handovers) or manipulate in-hand. Recent friction-tuning surface designs using soft pneumatic chambers show good control over grip friction; however, most require complex fabrication processes and/or custom gripper hardware. We present a practical structured fingerpad design for friction tuning that uses less than $1 USD of materials, takes only seconds to repair, and is easily adapted to existing grippers. Our design uses surface morphology changes to tune friction. The fingerpad is actuated by pressurizing its internal chambers, thereby deflecting its flexible grip surface out from or into these chambers. We characterize the friction-tuning capabilities of our design by measuring the shear force required to pull an object from a gripper equipped with two independently actuated fingerpads. Our results show that varying actuation pressure and timing changes the magnitude of friction forces on a gripped object by up to a factor of 2.8. We demonstrate additional features including macro-scale interlocking behaviour and pressure-based object detection.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».