Twisting Soft Sleeve Actuator: Design and Experimental Evaluation
Notice bibliographique
Résumé
Soft wearable actuators must align with anatomical joints, conform to limb geometry, and operate at low pneumatic pressures. Yet most twisting mechanisms rely on bulky attachment interfaces and relatively high actuation pressures, limiting practicality in assistive applications. This study introduces the first Twisting Soft Sleeve Actuator (TSSA), a self-contained, wearable actuator that produces controlled bidirectional torsion. The design integrates helically folded bellows with internal stabilization layers to suppress radial expansion and enhance torque transmission. The TSSA is fabricated from thermoplastic polyurethane using a Bowden-type fused filament fabrication (FFF) process optimized for airtightness and flexibility. Performance was characterized using a modular test platform that measured angular displacement and output force under positive pressure (up to 75 kPa) and vacuum (down to −85 kPa). A parametric study evaluated the effects of fold width, fold angle, wall thickness, and twist angle. Results demonstrate bidirectional, self-restoring torsion with clockwise rotation of approximately 30 degrees and a peak output force of about 40 N at 75 kPa, while reverse torsional motion occurred under vacuum actuation. The TSSA enables anatomically compatible, low-pressure torsion, supporting scalable, multi-degree-of-freedom sleeve systems for wearable robotics and rehabilitation.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».