From Symmetry to Asymmetry: Design Framework of a Waterbomb Origami Soft Crawler for Linear and Steering Locomotion
Notice bibliographique
Résumé
Abstract Soft robots have garnered significant attention in recent years due to their adaptability, compliance, and potential for safe interaction with unstructured environments. However, achieving efficient linear and steering locomotion in these systems remains a persistent challenge. Origami, the ancient art of paper folding, offers a promising framework for designing soft robotic systems due to its ability to achieve a large range of deformation by transforming simple 2D sheets into complex 3D structures. While prior research has extensively investigated the behaviors of Waterbomb origami under the fully symmetric condition, efficient actuation methods and sub-symmetric behavior remain understudied. This study addresses this gap by introducing a novel computational model to characterize sub-symmetric folding patterns in Waterbomb origami. By combining these sub-symmetric behaviors with fully symmetric folding, the research leverages geometric asymmetry to design a soft origami crawler capable of locomotion. The proposed model captures the kinematics of the origami structure and facilitates the design of a crawler that achieves both linear and steering locomotion. Experimental results validate the model and demonstrate the crawler’s ability to move efficiently in both modes. These findings underscore the potential of utilizing geometric asymmetry in origami-based soft robots to enable versatile and adaptive locomotion, paving the way for advanced soft robotic systems that can operate in unstructured and dynamic environments.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».