The Library of Approaches: A systematic mapping of approaches for the mechanical design of tendon-driven, rigid-sequential anthropomorphic robot hands
Notice bibliographique
Résumé
The mechanical design of anthropomorphic robot hands is complex and comprehensive and accessing relevant information remains challenging. Existing reviews provide valuable insights but lack a structured overview of the mechanical design approaches for robot hands. This work addresses this gap by introducing the Library of Approaches (LoA), a collection of mechanical design approaches for tendon-driven, rigid-sequential anthropomorphic robot hands, organized in morphological boxes. In a systematic mapping following the PRISMA guideline, joint-related design approaches are collected and used to synthesize initially undocumented principal solutions (PSs) for fields of interest (FoIs). Literature references are then categorized into the established PSs and assigned to different morphological boxes. To comprehensively capture the state of the art, five separate search strategies are conducted, resulting in the analysis of 147 publications, including 87 robot hands and 110 authors. In total, 92 FoIs and 177 PSs are identified. The main objective is to provide a convenient initial source of references for the early mechanical design of anthropomorphic robot hands, without claim of completeness. The study concludes with a discussion of current limitations and potential future work. • Review of the mechanical design of tendon-driven, rigid-sequential anthropomorphic robot hands. • Systematic mapping in accordance with the PRISMA guideline. • Design approaches are captured in morphological boxes in the form of fields of interest (FoIs) and principal solutions. • Analysis of 87 robot hands resulted in 92 FoIs and 177 principal solutions. • Principal solutions linked to literature, guiding interested reader to relevant references.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,009 | 0,030 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,003 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,002 | 0,005 |
| Bibliométrie | 0,015 | 0,009 |
| Études des sciences et des technologies | 0,002 | 0,002 |
| Communication savante | 0,006 | 0,005 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,004 |
| Intégrité de la recherche | 0,002 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,012 | 0,004 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».