A Piezoelectrically-Actuated Mesoscale Compliant Parallel Robot via Additive Manufacture
Notice bibliographique
Résumé
Micro-positioning and pick-and-place applications at the millimeter scale are driving the development of smaller robots necessitating the use of alternative methods for design and manufacture. Additive manufacturing can enable significant cost and time savings in the fabrication of robots while having a low barrier to entry. Specifically, multimaterial 3D printing naturally lends itself to the creation of monolithic mechanisms by removing the requirement for manual assembly, in particular, when compliant joints can replace the rigid joints that are traditionally used. The lack of an assembly requirement naturally opens up the possibility of reducing the size scale of these mechanisms. In this work, the design, fabrication, and characterization of an additively manufactured mesoscale compliant parallel robot actuated by piezoelectric bimorphs through a compliant transmission mechanism is presented. The transmission mechanism is required to convert and amplify the small but rapid linear displacements of piezoelectric actuators into the large rotational motion that is required to create a large workspace for the compliant parallel robot. The developed planar parallel robot has a workspace with maximum planar extents of 14.36 mm by 8.66 mm, with a total area of 65.6 mm2. Three different trajectories are tracked at frequencies of up to 10 Hz, demonstrating the robot's capability to rapidly follow trajectories in its workspace.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».