Design of a novel biologically inspired robot fish with low cost
Notice bibliographique
Résumé
Being a novel form of underwater vehicle, the robot fish has the advantages of good maneuverability, quick response, high propulsion efficiency, and low noise. It is widely used in marine biological observation, marine water quality monitoring, submarine pipeline inspection, and exploration. It is one of the hot research topics in the marine field. Compared to the robot fish propulsion mechanism using rigid components, which has problems of no adaptability to underwater motion, and low motion efficiency and inability to imitate the fish body to perform flexible swings, the soft robot fish has higher swimming efficiency, and is the focus of this project. In this work, the design of a novel soft robot fish, with focus on actuation system design, is proposed. The actuation system is based on the motor-driven bevel gear mechanism, which has the advantages of realizing rapid speed regulation, two-way drive, and adjustment range in a small space. One advantage of our design is its straightforward assembly and relatively simple fabrication, which can be completed mainly using 3D printing technology. Three different designs are proposed, based on a comprehensive comparison in terms of efficiency, reliability, and fabrication cost, one design is chosen to be fabricated and tested. The test focuses on the relationship between the swing amplitude, frequency, and swimming speed of the tail. The experiment is mainly divided into two parts: the test of driving the tail of the propulsion mechanism; and the robot fish underwater movement. The test results show that the design achieves the expected motion goal and is engineering feasible, which provides a new solution for the design of the robot fish.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».