Shaking Force and Shaking Moment Balancing in Planar Serial Manipulators
Notice bibliographique
Résumé
High-speed mechanical systems are recognized as key sources of vibration excitation.Fast-moving manipulators, in particular, can generate substantial fluctuating forces and moments.As a result, balancing shaking forces and shaking moments, which arise from the inertial forces of the links, becomes critically important.The quality of mass balancing not only affects vibration levels but also influences the lifespan, reliability, and accuracy of manipulators.In addition to the negative effects mentioned, vibrations contribute to environmental pollution, energy loss, and may lead to various health issues.Therefore, improving mass balancing quality holds not only technical, technological, and economic significance but also social implications.This paper discusses the complete balancing of shaking forces and moments in planar serial manipulators.To achieve this, a combination of two approaches is utilized.First, dynamic decoupling and linearization of the motion equations are performed.Following this, the shaking forces acting on the frame become constant and equal to the sum of the gravitational forces of the links, while the shaking moment becomes proportional to the acceleration of the first link attached to the frame.This enables the addition of a pair of identical gears, mounted on the manipulator's frame and first link, to cancel the shaking moment.The proposed solution is demonstrated using a planar two-degree-of-freedom serial manipulator and validated through numerical simulations conducted with ADAMS software.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».