Model Predictive Control for Energy-Efficient Path Following Control of AUVs
Notice bibliographique
Résumé
This article studies the path following (PF) control problem for an autonomous underwater vehicle. To improve the endurance, the energy management is seamlessly integrated into the PF control with the proposed multiobjective model predictive control (MOMPC) approach. In the MOMPC PF control, two control objectives, the path convergence and the energy efficiency, are considered simultaneously. The path convergence is identified as the primary task which must be guaranteed, while the energy efficiency should be improved provided the guaranteed path convergence. To accommodate the prioritized PF control objectives, the lexicographic ordering method is applied to solve the MOMPC problem. With an appropriate reference augmentation and well-designed optimization formulations, the path tracking error can be guaranteed to converge to zero, and the recursive feasibility of the MOMPC algorithm is further proved. The thrust allocation subproblem is addressed within the MOMPC PF control. Extensive simulation studies demonstrate the effectiveness of the proposed approach and show that the MOMPC presents a flexible framework to perform the energy-efficient PF control.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,002 | 0,002 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».