A Tensegrity-based Spherical Mobile Robot with Multiple Rolling Gait Patterns
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
In recent years, tensegrity structures are being increasingly used in mobile robots because of their outstanding properties, such as impact resistance, large load-to-weight ratios, and self-balancing. However, most rolling tensegrity robots use center-of-mass offsets to move, making the robots inefficient and less maneuverable. In this paper, a propulsion induced spherical movable tensegrity robot which can realize multiple rolling gait patterns is proposed. Firstly, the novel rolling tensegrity robot is designed by integrating a 6-rod spherical tensegrity structure and 12 propellers, and its multi-gait rolling mechanism is presented. Based on this design, not only are the three traditional rolling gaits along the sides of the ground contact triangle realized, but also three new rolling gaits around the vertices of the triangle. Secondly, the driving forces required for the six rolling gaits are analyzed and then the step length and path space of the two types of gaits are analyzed. Finally, a prototype of the proposed robot is developed, and experiments are carried out. The results show that the proposed robot exhibits superior gait versatility and improves rolling efficiency and maneuverability compared to traditional tensegrity robots.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle