On-line trajectory resolution for the coordinated motion of a two-armed robotic sculpting system
Notice bibliographique
Résumé
The issue of low stiffness is addressed during off-line planning by minimizing the system compliance in order to produce stiffer trajectories. By choosing stiffer configurations the manipulators can better respond to high machining forces. In response to unmodeled disturbances a real-time trajectory re-planner utilizes a novel time-scaling method to reduce the tool speed, thereby, reducing the demand on the actuator torques. Alternate trajectories are determined such that high inertial torques are reduced and the manipulators continue to follow stiff trajectories. When alternate trajectories are generated, the redundancy is shared between conflicting performance functions. Robotic manipulators are utilized in a wide variety of manufacturing applications. While many industrial robots only have the minimum necessary degrees-of-freedom (dof) that are required for a given task, when working collaboratively on a task, systems of robots typically have more than the minimum required dof and provide an infinite number of joint configurations for a given task. This redundancy enables some aspect of the system performance to be optimized. A fundamental challenge with redundant systems, particularly multi-armed systems, is trajectory resolution, namely, the resolution of a single Cartesian trajectory into multiple joint trajectories. In this work, a framework for generating optimal coordinated-trajectories for redundant systems that addresses off-line and real-time trajectory resolution in the context of a machining operation is developed. The exemplar task for this work is robotic sculpting. One of the issues with serial link manipulators is that they have a low inherent stiffness due to the cantilever design of the links. Machining forces acting on the end-effectors can result in high bending moments about the joints. Combined with inaccurate models of the manipulators and the machining process, joint actuators can often saturate during operation. Once a joint is saturated, tool-path tracking may not be possible and the blank and/or tool may be damaged. Robotic sculpting is a machining operation utilizing coordinated manipulators as the machine tool. When two six-dof manipulators are used, one to move the tool and the other to move the workpiece, the overall system has a high degree of redundancy.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».