A Statically Balanced Gough/Stewart-Type Platform: Conception, Design, and Simulation
Notice bibliographique
Résumé
Gravity compensation of spatial parallel manipulators is a relatively recent topic of investigation. Perfect balancing has been accomplished, so far, only for parallel mechanisms in which the weight of the moving platform is sustained by legs comprising purely rotational joints. Indeed, balancing of parallel mechanisms with translational actuators, which are among the most common ones, has been traditionally thought possible only by resorting to additional legs containing no prismatic joints between the base and the end-effector. This paper presents the conceptual and mechanical designs of a balanced Gough/Stewart-type manipulator, in which the weight of the platform is entirely sustained by the legs comprising the extensible jacks. By the integrated action of both elastic elements and counterweights, each leg is statically balanced and it generates, at its tip, a constant force contributing to maintaining the end-effector in equilibrium in any admissible configuration. If no elastic elements are used, the resulting manipulator is balanced with respect to the shaking force too. The performance of a study prototype is simulated via a model in both static and dynamic conditions, in order to prove the feasibility of the proposed design. The effects of imperfect balancing, due to the difference between the payload inertial characteristics and the theoretical/nominal ones, are investigated. Under a theoretical point of view, formal and novel derivations are provided of the necessary and sufficient conditions allowing (i) a body arbitrarily rotating in space to rest in neutral equilibrium under the action of general constant-force generators, (ii) a body pivoting about a universal joint and acted upon by a number of zero-free-length springs to exhibit constant potential energy, and (iii) a leg of a Gough/Stewart-type manipulator to operate as a constant-force generator.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».