Bilateral telemanipulation of a flexible catheter in a constrained environment
Notice bibliographique
Résumé
This paper describes some novel research results on bilateral teleoperation of a flexible catheter in a constrained environment. The dynamics of the catheter in a constrained environment is highly nonlinear and is affected by a large number of factors such as friction, flexibility of the catheter, force of insertion, shape and size of the catheter, etc. As a result, the distal end of the catheter almost never follows the actuated end of the catheter which could cause fatigue to the clinician/user attempting to insert the catheter in a blood vessel. In addition, there is a time delay of up to 0.8 second before the distal end of the catheter advances after the near end is actuated. This delay is sufficient to cause instability in the control loop. We have developed a teleoperation framework using wave variables to perform robot- assisted catheter insertion in a constrained environment while reflecting the forces at the tip of the catheter to the clinician. Experimental results showing the effect of different factors such as the velocity and stroke length of insertion on the delays introduced in control loop and errors between the master and slave position are included. To the best of our knowledge, this work is among the first to attempt to provide an understanding of the effects of various factors on the flexing of the catheter. In addition, master-slave insertion of a catheter instrumented with shape memory alloys (SMA) has also been performed and the results are included in this paper.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».