Force Analysis and Evaluation of a Pelvic Support Walking Robot with Joint Compliance
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
The force analysis of a pelvic support walking robot with joint compliance is discussed in this paper. During gait training, pelvic motions of hemiplegic patients may be excessively large or out of control; however, restriction of pelvic motions is not likely to facilitate successful rehabilitation. A robot-assisted pelvic balance trainer (RAPBT) is proposed to help patients control the range of motion via force field, and force analysis is necessary for the control of the compliant joints. Thus, kinematic model and static model are developed to derive the Jacobian and the relation between the interaction forces and the pelvic movements, respectively. Since the joint compliance is realized through a nontorsional spring, a conventional (linear) Jacobian method and a piecewise linear method are derived to relate the interaction forces with the pelvis movements. Three preliminary experiments are carried out to evaluate the effectiveness of the proposed methods and the feasibility of the RAPBT. The experiment results indicate that the piecewise linear method is effective in the calculation of the interaction forces. Gait with pelvic brace strongly resembles free overground walking and partly decreases motion range via force field. The findings of this research demonstrate that the pelvic brace with joint compliance may provide effective interventions.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle